Предыстория:
Устроился на новую работу, фирма занимается разработкой роботов для беспилотной перевозки грузов на складах. Попросили разобраться с ошибкой контроллера связанной с некорректной работой контакторов.
Имеем:
Контроллер Sick Flexi Soft, с дополнительным модулем Sick FX3-XTIO (Uout = 24V, Iout < 2A)
Контакторы: ABB AF38 и ABB AF40 (Uкатушки 20-60V) Важно: коммутаторы работают с DC током!
Описание проблемы:
Спустя несколько недель/месяцев работы контроллер роботов выдает ошибку одного из коммутатора. Диагностировать у меня нет возможности, скорее всего речь идет о залипании контакторов.
Вроде все должно работать, есть запас, максимальный ток нагрузки 30А при 48V. Нагрузка правда имеет емкостную составляющую, при включении заряжаются несколько конденсаторов. Но и в момент включения сам робот потребляет минимум тока – не работают привода.

На контакторе есть свободная группа контактов, думаю подключить ее параллельно чтобы распределить токовую нагрузку на две эти две группы. Но такое решение мне кажется не логичным – моментальный ток при включении все равно будет протекать через замкнутую на несколько миллисекунд первую. Будет ли это решение работать?
Для меня коммутация DC загадка, прошу подсказать как еще можно обезопасить, повысить надежность работы схемы?

Заранее спасибо

Любопытная ситуация, автор сам не знает, что происходит - то ли залипание, то ли еще что то, а вот форум должен угадать и дать совет, как решить эту неизвестную ошибку.

Смотрите блок-контакты контактора

А если отказаться от контактов? Есть мощные полевики, ШИМ......

Сколько емкость конденсаторов.Марка приводов.

Контроллер может выдать ошибку исполнительного органа, только выдав или не выдав на него команды через свои выходы и приняв сигналы обратной связи от этого органа через свои входы (органы чувств), и обработав эти сигналы по заложенной внутри контроллера программе, выдав в результате оператору сообщение или сигнал в заранее запрограммированном виде.

Я к чему написал такое длинное предложение.
Раз "фирма разрабатывает", то у вас должен быть человек, имеюший программу контроллера в исходном виде (а не только загружаемый модуль, как в эксплуатационщиков).
Поэтому попросите того человека подключиться к контроллеру и посмотреть он-лайн, какой именно вход контроллера (блок-контакт, перегрузка по току и т.п.), принимающий сигнал обратной связи от контактора, вызывает переход на подпрограмму сигнализации неисправности контактора.
А дальше всё просто: берём принципиальную схему робота, находим участок с контактором и ищем либо залипший или окисленый блок-контакт, подгоревшую катушку, ослабленную клемму, надломленный провод, перетёршуюся изоляцию, следы грызунов... и т.п.

P.S. Очень похоже на тестирование новичка, мы такие "неисправности" иногда специально организовываем новобранцам и смотрим алгоритм поведения, а то составлять резюме и красиво себя презентовать все научились на платных курсах... Ничего личного, просто наблюдение по жизни. Вы там случайно не на испытательном сроке?

Вы предлагаете пути и способы поиска,неисправности.
А автора интересует способы решение проблемы, что бы она больше не повторялась.
Типа сначала конденсаторы зарядить через резистор а потом его закоротить.
Тем самым целее будут и конденсаторы и контакты.
Только не совсем понятно , эта ведь тележка автономная ,значит на аккумуляторах, Зачем большая емкость конденсаторов.